1. 概述
SPEL+是在RC170/180、RC90、RC700控制器上運(yùn)行的與BASIC相近的程序語(yǔ)言。它支持多任務(wù)，動(dòng)作控制和I/O控制。程序以ASCII文本形式創(chuàng)建，被編輯在可以執(zhí)行的對(duì)象文件中。
2. 程序結(jié)構(gòu)
一個(gè)SPEL+程序包括有函數(shù)，變量和宏指令，每一個(gè)程序以.PRG的擴(kuò)展名保持到對(duì)應(yīng)的項(xiàng)目里（Project）。一個(gè)項(xiàng)目至少包含有一個(gè)程序和一個(gè)main函數(shù)。函數(shù)以Function開始，F(xiàn)end結(jié)束，函數(shù)名可以使用最多32個(gè)字符的半角英文數(shù)字和下劃線，不區(qū)分大小寫，但是不可以使用以數(shù)字和下劃線開始的名稱或SPEL+關(guān)鍵字。
3. 變量
SPEL+中有3種不同的變量。
? Local : 局部變量（用在同一Function內(nèi)使用的變量）
? Module : 模塊變量（在同一程序內(nèi)使用的變量）
? Global : 全局變量（在同一項(xiàng)目?jī)?nèi)使用的變量）

程序示例:
MAIN.PRG
Function Main
Call Func1
...
Fend
Function Func1
Jump pickpnt
...
Integer m_i ‘模塊變量m_i
Global (Preserve) Integer g_i全局變量（全局保護(hù)變量）
g_iFunction main
Integer I ‘局部變量i
...
Fend
Function Func1
Integer I ‘局部變量i
...
Fend
4. 變量的數(shù)據(jù)類型
變量有多種數(shù)據(jù)類型，使用前先說明類型，格式為：數(shù)據(jù)類型變量名。例如：Integer i，定義變量i為整型數(shù)據(jù)。另外，代入的數(shù)據(jù)和變量的類型必須一致。在下表中列出SPEL+ 語(yǔ)言中使用的數(shù)據(jù)類型。

5.1 動(dòng)作指令分類
使機(jī)械手動(dòng)作的指令叫作動(dòng)作指令。可分為：PTP動(dòng)作指令，CP動(dòng)作指令，Curves動(dòng)作指令，Joint動(dòng)作指令。

NOTE：* CP模式，即Continuous Path 連續(xù)路徑模式。* 指定PTP動(dòng)作指令和Joint動(dòng)作指令的速度和加/減速度時(shí)，使用SPEED指令和ACCEL指令。指定CP模式動(dòng)作指令時(shí)，使用使用SPEEDS指令和ACCELS指令。
5.2 PTP指令
包括指令：Go、Jump、BGo、TGoPTP（Pose To Pose）動(dòng)作，是與其動(dòng)作軌跡無關(guān)，以機(jī)械手的工具頂端為目標(biāo)位臵使其動(dòng)作的動(dòng)作方法。PTP動(dòng)作，使用各關(guān)節(jié)上配置的電動(dòng)機(jī)，使機(jī)械手通過最短的路徑到達(dá)目標(biāo)位置。優(yōu)點(diǎn)：運(yùn)動(dòng)速度快，缺點(diǎn)：運(yùn)動(dòng)軌跡無法預(yù)測(cè)。指定PTP動(dòng)作速度和加/減速，使用SPEED指令和ACCEL指令。
5.2.1 Go 指令
功能：全軸同時(shí)的PTP動(dòng)作，動(dòng)作的軌跡是各關(guān)節(jié)分別對(duì)從當(dāng)前的點(diǎn)到目標(biāo)坐標(biāo)進(jìn)行插補(bǔ)。格式：Go 目標(biāo)坐標(biāo)示例：1. Go P1 ′機(jī)械手動(dòng)作到P1點(diǎn)2. Go XY(50, 400, 0, 0) ′機(jī)械手動(dòng)作到X=50，Y=400，Z=0，U=0 3. Go P1+X(50) ′機(jī)械手動(dòng)作到P1點(diǎn)X坐標(biāo)值偏移量為+50的位置4. Go P1:X(50) ′機(jī)械手動(dòng)作到P1點(diǎn)對(duì)應(yīng)X坐標(biāo)值為50的位置
5.2.2 Jump 指令
功能：通過“門形動(dòng)作”使手臂手臂從當(dāng)前位臵移動(dòng)至目標(biāo)坐標(biāo)。格式：Jump 目標(biāo)坐標(biāo)示例：1. Jump P1 ′機(jī)械手以“門形動(dòng)作”動(dòng)作到P1點(diǎn)2. Jump P1 LimZ -10 ′以限定第三軸目標(biāo)坐標(biāo)Z=-10的門形動(dòng)作移動(dòng)到P1點(diǎn),如圖1示3. Jump P1：Z（-10）LimZ -10 ′以限定第三軸目標(biāo)坐標(biāo)Z=-10的門形動(dòng)作移動(dòng)到P1點(diǎn)位臵Z坐標(biāo)值為-10的位置

NOTE：Go與Jump的區(qū)別Jump與Go都是使機(jī)械手手臂用PTP動(dòng)作移動(dòng)的命令。但是Jump有Go沒有的一個(gè)功能。Jump將機(jī)械手的手部先抬起至LimZ 值，然后使手臂水平移動(dòng)，快要到目標(biāo)坐標(biāo)上空的時(shí)候使其下降移動(dòng)。此動(dòng)作的標(biāo)準(zhǔn)是可以更準(zhǔn)確地避開障礙物這一點(diǎn)，更重要的是通過吸附、配置動(dòng)作，提高作業(yè)的周期時(shí)間。
5.3 CP指令
包括指令：Move、Arc、Arc3、Jump3/Jump3CP、BMove、TMove、CVMoveCP（Continuous Path ）指令可以指定機(jī)械手到達(dá)目標(biāo)位臵的運(yùn)動(dòng)軌跡。優(yōu)點(diǎn)：軌跡可以控制，勻速動(dòng)作。缺點(diǎn)：速度慢。指定Linear動(dòng)作速度和加/減速度，使用SPEEDS指令和ACCELS指令。
5.3.1 Move 指令
功能：以直線軌跡將機(jī)械手從當(dāng)前位置移動(dòng)到指定目標(biāo)位置。全關(guān)節(jié)同時(shí)啟動(dòng)，同時(shí)停止。格式：Move 目標(biāo)坐標(biāo)示例：Move P1 ′機(jī)械手以直線軌跡動(dòng)作到P1點(diǎn)NOTE：Move與Go的區(qū)別到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)時(shí)的手臂的姿勢(shì)重要的時(shí)候使用Go命令，但是比控制動(dòng)作中的手臂的軌跡重要的時(shí)候，使用Move 命令。在SCARA機(jī)械手只有Z軸上下動(dòng)作時(shí)，Go與Move的軌跡一樣。