優(yōu)傲機器人擁有多種操作方式,對人員配置要求不高,UR機器人直觀的圖形用戶界面(GUI)幫助其用戶僅需使用半個小時來安裝與編程后便可投入使用。操作方面你都了解哪些方面呢，下面小編整理了相關(guān)優(yōu)傲機器人在操作方面的注意事項，下面一起來解讀

1、優(yōu)傲機器人開機后，能夠自動運行程序嗎？如何實現(xiàn)？

正常情況下，優(yōu)傲機器人開機到運行程序，需要完成以下步驟：開機、初始化機器人(開、啟動)、加載程序、啟動程序、回初始點(自動)、啟動程序。

為了自動完成以上步驟，需要在“安裝設置”窗口“默認程序”選項卡設置自動加載程序，設置DI信號用于自動初始化和自動啟動程序。另外，記住保存時一定要存在default.installation文件內(nèi)。

為了避開回初始點的操作，可以把初始點的路點類型設為相對路點或可變路點，但是一定要保證機器人在當前位置回初始點的運動過程是安全的。

2、優(yōu)傲機器人可以任意角度安裝嗎？有什么參數(shù)需要修改？

此處所指的安裝是指機械臂基于基座法蘭的安裝位置，當機械臂安裝固定后，在示教器“安裝設置”窗口“安裝”選項卡內(nèi)設置機器人安裝位置和角度；控制器運用高級動力學模型確保機器人手臂平穩(wěn)精確地運動，并使機器人手臂處于自由驅(qū)動模式時能夠自我支撐，為此，機器人手臂的安裝務必設置正確，這一點至關(guān)重要。

系統(tǒng)默認機器人手臂安裝在平穩(wěn)的水平的臺面或地面上，此情況下，無需對“安裝”選項卡進行任何更改。但是，如果機器人手臂采用吊頂式、壁掛式安裝或呈一定角度安裝，則需使用其中的按鈕對其進行調(diào)整。

右側(cè)的按鈕可用于設置機器人手臂的安裝角度，右側(cè)前三個按鈕可將角度設置為吊頂(180?)、墻壁(90?)、地面(0?)，傾斜按鈕可用于設置任意角度；底部的按鈕用于旋轉(zhuǎn)機器人手臂的安裝角度，以與實際安裝角度保持一致。

3、優(yōu)傲機器人可靠性怎樣？使用時有哪些注意事項？

優(yōu)傲機器人預計使用壽命周期是35,000小時，每一臺機器人在出廠前都經(jīng)過嚴格的開機運行測試，測試目的是檢測部件故障和裝配故障，只有通過測試才可以出廠；機器人關(guān)鍵零部件采用知名品牌的產(chǎn)品，保證其質(zhì)量可靠性。

使用機器人要按照優(yōu)傲的技術(shù)規(guī)范和用戶手冊，不過載使用，正確安裝和接線，正確設置TCP參數(shù)以及速度和加速度參數(shù)。

4、優(yōu)傲機器人拖拽示教的功能很實用，請問是如何實現(xiàn)的？

優(yōu)傲機器人作為人機協(xié)作機器人，其中一個最大特點就是可以拖拽示教。

實現(xiàn)拖拽示教，首先需要在示教器完成初始化過程：在“設置機器人”窗口，選擇“初始化機器人”，點“開”和“啟動”按鈕，然后用手指壓住示教器背面的黑色“自由驅(qū)動”按鈕，再用另一只手拉住機械臂，就可以拖拽示教了。

在拖拽示教時，記住不要用力過猛，如感覺阻力很大，不要硬拉，檢查一下哪里有阻礙。

我們知道，機械臂電機伺服通上電后，能維持它的位置和姿態(tài)，是因為電磁力的作用，這時，是不能拉動機械臂的。當按住“自由驅(qū)動”按鈕后，關(guān)節(jié)的電磁力釋放，這時，機器人會根據(jù)當前各個關(guān)節(jié)受到的重力，加一個適當?shù)姆打?qū)動力來平衡重力，機械臂處于懸浮狀態(tài)，就可以拖拽示教了。

5、優(yōu)傲機器人示教器使用有什么權(quán)限設置或密碼保護嗎？

優(yōu)傲機器人示教器中有兩個功能可以設置密碼保護：一個是設置安全密碼，這個密碼設置是強制的，用于查看和修改安全參數(shù)。用戶拿到的新機器人沒有安全密碼，需要在現(xiàn)場設置新的密碼；另一個是系統(tǒng)密碼，用于查看或修改程序使用，這個密碼不是強制的，可以不設。

兩個密碼的設置和修改都在“設置機器人”中的“設置密碼”窗口完成。

一般示教器的使用不設置權(quán)限，如果需要設置，可以通過上位機連接機器人控制箱，通過Dashboard協(xié)議的SetUserRole指令完成。

6、優(yōu)傲機器人有哪些坐標系？如何使用？

優(yōu)傲機器人是6關(guān)節(jié)機器人，所以符合笛卡爾坐標系，并且適用于右手法則。

優(yōu)傲機器人自帶兩個坐標系，一個是基座坐標系，一個是工具坐標系，坐標系在優(yōu)傲機器人內(nèi)部也叫特征。基座和工具坐標系不能被刪除，也不能更改。

基座坐標系是以機械臂基座法蘭盤中心為原點，法蘭盤向上為Z軸正方向，法蘭盤出電纜線的方向為Y軸正方向，用右手法則確定X軸正方向；工具坐標系是以工具端法蘭盤中心(或TCP)為原點，法蘭盤向外方向為Z軸正方向，工具端信號線接頭的反向為Y軸正方向，用右手法則確定X軸正方向。

除了以上兩個坐標系，優(yōu)傲機器人可以自定義用戶坐標系，在“安裝設置”窗口下“特征”選項中用三點法自定義坐標系。在“移動”窗口下，用右上角的“特征”選項可切換坐標系的使用。

7、優(yōu)傲機器人運動范圍是一個完整的球形，它有沒有盲區(qū)或死點？

優(yōu)傲機器人6個關(guān)節(jié)都可以±360°旋轉(zhuǎn)，所以工作空間是在機器人工作范圍內(nèi)的完整的球形空間。但是，要注意機器人在運動到接近于運動范圍邊界的時候，不能任意指定其姿態(tài)。

機械臂基座所在的正上方和正下方的圓柱體空間，要盡可能避免將工具移向圓柱體空間，這樣會造成工具運動速度很慢時某個關(guān)節(jié)卻運動過快，從而導致機器人報“保護性停止”。

另外，在空間內(nèi)某些位置，機器人在直線運動時會產(chǎn)生“奇異點”問題，導致機器人停機，用Movej指令或修改機器人姿態(tài)可以避免這個問題。

8、優(yōu)傲機器人的運動速度和加速度的設置有什么要求？很高的速度和加速度對機器人的安全、穩(wěn)定性和壽命有什么影響？

優(yōu)傲機器人TCP（工具中心點）速度最快可以設置為3000毫米/秒，建議在現(xiàn)場運行時在滿足節(jié)拍的條件下使用大約1000毫米/秒，相對應的加速度適當匹配。加速度太小，在有限的運行距離內(nèi)速度達不到設定值；加速度太大，會觸發(fā)機器人“保護性停止”報警。

優(yōu)傲機器人是協(xié)作型機器人，一般不需要安裝圍欄，所以需要在風險評估的基礎(chǔ)上設置安全參數(shù)，包括最大TCP速度；優(yōu)傲機器人自重較輕，在高速運動并需要快速停止時，對機械臂穩(wěn)定性有一定影響，所以需要在程序中對機器人運動做優(yōu)化，如增加stopj()或stopl()這樣的腳本指令。

優(yōu)傲機器人會始終對關(guān)節(jié)的力和功率進行監(jiān)控，如速度和加速度設置不是正常范圍，機器人將報“保護性停止”錯誤信息并停機，避免關(guān)節(jié)電機和減速機出現(xiàn)硬件損傷。

9、優(yōu)傲機器人需要做零位重新標定嗎？什么時候做？

傳統(tǒng)工業(yè)機器人通常在關(guān)節(jié)位置有標尺，在備份電池沒電或電磁干擾，容易發(fā)生零位丟失現(xiàn)象，零位丟失時需要標尺對齊重新標定零位。

而優(yōu)傲機器人采用電磁和光學雙絕對值編碼器，機器人斷電后可以自動記錄關(guān)節(jié)當前位置；所有出廠的新機器人各個關(guān)節(jié)零位已經(jīng)標定好，所有關(guān)節(jié)備件零位也標定好，所以正常情況下，優(yōu)傲機器人不需要做零位標定工作。

只有以下情況需要做零位標定（不是因為零位丟失）：

優(yōu)傲機器人在零位時，各個關(guān)節(jié)的度數(shù)分別是基座關(guān)節(jié)0°、肩部關(guān)節(jié)-90°、肘部關(guān)節(jié)0°、手腕1關(guān)節(jié)-90°、手腕2關(guān)節(jié)0°、手腕3關(guān)節(jié)0°。

對UR5而言，只有肩部關(guān)節(jié)換基座或肘部關(guān)節(jié)，手腕1關(guān)節(jié)換手腕2或手腕3關(guān)節(jié)時，才需要重新標定零位。

10、優(yōu)傲機器人可以與哪些視覺系統(tǒng)品牌搭配，兼容性如何？

機器視覺系統(tǒng)越來越成為機器人的標準配置，它就像機器人的眼睛，幫助機器人快速找到并識別工件，完成相關(guān)工件取放、上下料和檢測工作。

視覺系統(tǒng)與機器人的兼容性主要體現(xiàn)在通訊方面，采用ModbusTCP協(xié)議或Socket通訊，這兩種方式優(yōu)傲機器人全都支持。

可以與優(yōu)傲機器人兼容的視覺系統(tǒng)品牌越來越多，其中包括康耐視、基恩士、巴斯勒、Microscan、Sick、Robotiq和國內(nèi)的知津等。

11、優(yōu)傲機器人搭配AGV小車，有哪些優(yōu)點？

在物流行業(yè)自動化改造中，機器人搭載AGV小車是很流行的趨勢，它充分發(fā)揮了機器人和AGV各自的優(yōu)勢，快速完成物料的轉(zhuǎn)移和傳遞。優(yōu)傲機器人自重輕、省電，并且具有安全性的優(yōu)點，是AGV小車搭載機器人的首選。

優(yōu)傲機器人搭配AGV，對AGV的要求就是滿足機械臂運動的動力來源，即通過AGV電池給機械臂提供足夠的功率，可以啟動機械臂并保證正常工作，而且工作時間長。

優(yōu)傲機械臂工作時需要48VDC和12VDC，UR5和UR10最大峰值電流在20A和30A左右，請選擇合適功率的電源。

12、優(yōu)傲機器人在鎖螺絲應用中有什么優(yōu)勢？

鎖螺絲是一項很枯燥又費體力的工作，現(xiàn)在已經(jīng)采用自動化方法替代人工，包括使用鎖螺絲專機或機器人夾持鎖螺絲槍，用機器人通用性更勝一籌；優(yōu)傲機器人是協(xié)作型機器人且自帶力控和扭矩監(jiān)測功能，更適合這項工作。

根據(jù)螺絲槍重量、工作范圍和鎖緊扭矩選擇機器人型號。需注意的是，螺絲鎖緊時收到的反作用力會傳導到機械臂上，如果超過機械臂內(nèi)部力和扭矩監(jiān)控，將導致機器人報“保護性停止”錯誤，機器人將停機。

為解決這個問題，建議機器人底座傾斜安裝，這樣反作用力會分解到6個關(guān)節(jié)上；另外，螺絲槍安裝時其旋轉(zhuǎn)軸方向與機器人手腕3旋轉(zhuǎn)軸的方向垂直，這樣，機器人可承受的螺絲鎖緊扭矩更大。優(yōu)傲機器人各個關(guān)節(jié)最大扭矩參數(shù)可查相關(guān)資料。

13、優(yōu)傲機器人跟蹤傳送帶取料是如何實現(xiàn)的？最快速度是多少？

機器人能夠跟蹤傳送帶取料，需要精確知道傳送帶的運動方向和速度(包括速度變化)，并把相關(guān)參數(shù)整合到機器人運動速度中。

首先，用“安裝設置”窗口的特征功能，定義直線特征，獲得傳送帶運動方向；其次，通過脈沖編碼器或Modbus TCP編碼器實時讀取傳送帶速度，利用傳送帶編碼器分辨率和轉(zhuǎn)動盤半徑，計算每米跳數(shù)(tick per meter)，作為機器人跟蹤系數(shù)；最后，編程時使用優(yōu)傲機器人“正在跟蹤傳送帶”程序模板，完成傳送帶跟蹤取料。

優(yōu)傲機器人運動速度從0米/秒直到達到傳送帶速度，需要有加速過程，而且機器人行程較短，建議傳送帶速度不要超過1米/秒。

14、優(yōu)傲機器人有力控傳感器嗎？是如何實現(xiàn)力控功能的？

為了控制成本，優(yōu)傲機器人的機械臂自身沒有力控傳感器，機器人通過實時監(jiān)控各個關(guān)節(jié)受到的扭矩和電流的變化，來監(jiān)控力的變化；軟件上采用force_mode(Feature, Compliance, Force, Type, Limits)腳本指令，來定義力的坐標系、受力的方向、力的大小、力的類型和位置背離的限制，從而實現(xiàn)力控功能。

力控相關(guān)數(shù)據(jù)：力控精度±10N，扭矩精度±5Nm，位置精度±5mm，方向精度±0.5°。

15、優(yōu)傲機器人有哪些常用軟件？系統(tǒng)升級是免費的嗎？
優(yōu)傲機器人有以下常用軟件：機器人系統(tǒng)軟件PolyScope，離線模擬軟件URSim，用于程序和日志備份的魔法文件軟件，日志閱讀器軟件，機械臂裝箱程序，機器人鏡像文件軟件。